|
|
Automatizované sledování pohybujících se objektů pomocí robotického manipulátoru
Zelený, Miroslav ; Ligocki, Adam (oponent) ; Chromý, Adam (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá sledováním objektů za pomoci robotického manipulátoru Epson C3 a barevné kamery. Práce popisuje základní vlastnosti zařízení, které mají být použity. Ze softwarových nástrojů pro počítačové vidění je použita knihovna OpenCV, respektive její wrapper EmguCV. Je zde probrána základní problematika a principy sledování objektů v obraze a jsou zde představeny některé metody sledování. Tyto metody byly testovány a jsou zde tedy uvedeny jejich silné i slabé stránky, které se během testování projevily. Dále je zde uveden postup pro výpočet nových souřadnic kamery a efektoru manipulátoru pomocí homogenních transformací. Práce obsahuje výsledky testování daných algoritmů a jejich vyhodnocení. Výstupem práce je testovací aplikace pro robot Epson C3.
|
|
|
Manipulátor pro měření aktivních vzorků
Míček, Vojtěch ; Štohl, Radek (oponent) ; Petyovský, Petr (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem manipulátoru pro měření aktivních vzorků pro laboratoř ionizujícího záření na Ústavu elektroenergetiky VUT v Brně. Cílem je vytvořit snadno vyrobitelný, ovladatelný, naprosto spolehlivý, cenově dostupný a zároveň dostatečně přesný robotický manipulátor, který by radikálně snížil časovou náročnost měření neutronového pole. Konstrukce je založena na hliníkových profilech FM-SYSTEME, manipulátor ovládá Arduino Nano a pohon zajišťuje krokový motor Microcon SX23-1414 a driver TMC2208.
|
|
|
Návrh koncového efektoru robotu
Stoszek, Šimon ; Hůlka, Tomáš (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zaobírá tématikou robotických koncových efektorů, konkrétně manipulačními koncovými efektory a přináší jejich základní přehled. Cílem této práce je návrh, konstrukce a programování tříprstého manipulačního koncového efektoru. Koncový efektor je navržen s využitím stavebnice ROBOTIS Premium, především servomotorů Dynamixel, senzoriky a dílů Bioloid, a dílů vyrobených pomocí aditivní technologie 3D tisku. Toto tříprsté chapadlo je možné používat ve dvou konfiguracích: centrické pro uchopování sférických předmětů a paralelní pro uchopování cylindrických předmětů. Funkce tohoto koncového efektoru byla úspěšně experimentálně ověřena. Hlavními benefity tohoto chapadla je schopnost přizpůsobit se tvaru a velikosti uchopovaného předmětu a samostatně zahájit jeho úchop.
|
|
| |
|
|
Robotické rameno s modelářskými servy
Bobčík, Petr ; Nosko, Svetozár (oponent) ; Zemčík, Pavel (vedoucí práce)
Hlavním cílem této práce bylo postavit vlastní robotický manipulátor a jemu odpovídající uživatelské rozhraní, které ho bude ovládat. Vytvořil jsem tedy robotické rameno na počítači Raspberry Pi 3B+ s 5 digitálními servy a uchopovací mechanizmem v podobě klepet, ke kterému je přichyceno i laserové ukazovátko. Problematiku samotného uživatelského rozhraní jsem se rozhodl vyřešit vytvořením jednoduché webové stránky (kombinací HTML, PHP a JS), kterou jsem umístil na webový server Apache 2, nainstalovaný právě na Raspberry Pi. Do uživatelského rozhraní se mi podařilo zakomponovat jednak ovládání jednotlivých serv samostatně, tak i ovládání celého ramene pomocí inverzní kinematiky.
|
|
|
Implementace hry dáma s využitím robotického manipulátoru
Lichosyt, David ; Ligocki, Adam (oponent) ; Lázna, Tomáš (vedoucí práce)
Práce začíná krátkou rešerší již existujících robotických systémů umožňující hru dámy. V dalších částech popisuje možnosti ovládání manipulátoru Fanuc LR Mate 200iD 4S skrze kontrolér R-30iB Mate za pomoci platformy ROS na externím hardwaru. Následuje popis navržených a vyrobených fyzických modelů. Dále se řeší problematika detekce herního stavu v reálném čase, herní logiky a lidského zásahu s ohledem na bezpečnost. V závěru práce se pojednává o kontrole dodržování pravidel, obsluze systému a možných budoucích rozšířeních systému.
|
|
|
Vývoj a návrh nízkonákladového manipulátoru pro interakci s okolím
Štěpánek, Vojtěch ; Tůma, Zdeněk (oponent) ; Knoflíček, Radek (vedoucí práce)
Tato práce se věnuje návrhu nízkonákladového robotického manipulátoru typu SCARA. Práce je sestavena chronologicky podle dílčích vývojových stádií manipulátoru. Představí metody z oblasti inverzní kinematiky, které určují vztah mezi natočením kloubů a souřadnicemi kon-cového efektoru. Dále práce představí vývojové diagramy pro řízení celého zařízení a pře-hledně vysvětlí řídicí software pro mikro kontrolér Arduino MEGA.
|
|
|
Kalibrace robotického pracoviště
Uhlíř, Jan ; Veľas, Martin (oponent) ; Kapinus, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou kalibrace robotického pracoviště, zahrnující zaměření kalibračního objektu za~účelem vzájemné kalibrace 2D nebo 3D kamery, robotického ramene a scény robotického pracoviště. Nejprve byla nastudována problematika týkající se kalibrací již zmíněných prvků. Dále byla provedena analýza vhodných metod realizujících tyto kalibrace. Výsledkem práce je aplikace robotického systému ROS poskytující metody pro tři různé typy kalibračních programů, jejichž funkcionalita je v závěru této práce experimentálně ověřena.
|
|
|
Optický radar s využitím dvouosého kamerového manipulátoru
Senčuch, Daniel ; Musil, Petr (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Efektivní sledování velkých kritických oblastí je důležité pro zajištění jejich bezpečnosti a soukromí. Řešení pro automatizaci této činnosti nejsou volně dostupná. Tato práce si klade za cíl vytvořit aplikaci pro sestavu dvouosého kamerového manipulátoru a kamery snímající viditelné spektrum. Aplikace na základě polohy manipulátoru a obrazu z kamery zjišťuje sémanticky významné změny v okolí, které je aktuálně snímáno, a vyznačuje oblasti zájmu, ve kterých k těmto změnám došlo.
|
|
|
Programování výukového robotického manipulátoru
Lichosyt, David ; Burian, František (oponent) ; Lázna, Tomáš (vedoucí práce)
Práce se v obecné části se práce věnuje teorii ohledně platformy ROS, její nástavbě ROS Industrial, balíčku MoveIt a zpracování obrazu. V praktické části jsou tyto znalosti jsou dále aplikovány na robotické rameno Fanuc LR Mate 200iD/4S, jeho kontrolér Fanuc 30iB Mate a průmyslovou kameru za účelem vytvoření systému pro pohyb figurek po šachovnici v duchu hry známé jako dáma.
|
host ::
RSS.